Přílepov leží asi 1km jihozápadně od Kotýřiny, na potoce spojující kotýřinské rybníky s rybníkem Silvestrem u Zahrádky. Obec byla v minulosti zčásti v majetku Břevnovského kláštera, později přešla prodejem ke královskému hradu Orlíku spolu s Kostelcem, přímo pod patronátní právo Václava II. V roce 1436 byl zastaven králem Zikmundem Janu a Václavu Zmrzlíkovým ze Svojšína. Nakonec pak přešel do panství Schwarzenbergů na Orlíku.

V obci je sbor dobrovolných hasičů založený roku 1907.

Obec měla v roce 1940 203 obyvatel, nyní 70.