Vepice leží na silnici vedoucí z Hrazan do Kovářova. Původně se jmenovala Epice, od křestního jména staročeského Epa. Sídlil zde na místní tvrzi rod vladyků, kteří ve svém znaku měli psí hlavu, tvz. psa věžníka. První zmínka o těchto pánech z Vepic se týká Jaroslava z Vepic, který roku 1373 měl spor s milevským klášterem o hranice svcýh polí, který pak byl skončen smlouvou a položením hraničních kamenů.
V roce 1382 pak hájila vdova paní Gertruda z Vepic nárok svých dcer Anky, Markéty a Kateřiny na jmění Msticha z Vepic, který krátce před tím zemřel a to proti panu Purkartu z Janovic. Okolo roku 1389 odkázala tato paní kostelu v Předbořicích před svou smrtí větší sumu peněz.
Známým je obzvlášť František z Vepic, kterým byl v letech 1383-1404 opatem milevského kláštera. Přestavěl chrám sv. Jiljí do podoby, kterou má dnes. Jeho erb se psem věžníkem můžeme vidět na fasádě sv. Jiljí na štítové zdi mezi střechou lodi a střechou presbytáře. Opat František byl pak pohřben v milevském klášteře. Polovina náhrobního kamene z jeho hrobu se zachovala a s krásně provedeným znakem byl umístěn v klášterním kostele. Jeho hrob byl při vpádu husitů zničen a tento náhrobní kámen přeražen.
Bratr řečeného Františka v Vepic – Odolen – se připomíná v pamětech roku 1388 a byl na živu ještě roku 1412.
V roce 1418 se připomíná Burian z Vepic, který v roce 1437 se svým bratrem Fraňkem zrušil spolek s vladyky rakovickými a obdrželi za svůj díl od Jirovce z Rakovic a Bořivoje z Orlišovic tvrz Vepice, poplužní dvůr a část vesnice Březí. Vladyka Franěk se v roce 1452 zúčastnil tažení proti císaři Bedřichovi. Kolem roku 1460 bratři Jan a Odolen z Vepic měli ve vlastnictví Melicharovský dvůr v Kovářově. V roce 1485 se milevský opat Mikuláš zmiňuje o Fraňkovi z Vepic, od něhož dostával jako farář desátky. V roce 1497 Vaněk z Vepic, syn Fraňka, spravoval s Eliškou z Jetřichovic vesnice v Pičíně na Moravě. Rod vladyků z Vepic i se svou tvrzí zanikl koncem 15. století.
V roce 1498 náležely Vepice Jindřichovi z Březí. V majetku vladyků břízských Vepice zůstávají až do roku 1590, kdy byly připojeny k majetku kovářovskému a s ním pak roku 1592 do majetku pana Jiřího ze Švamberka na Orlíku.
Na místě starého dvorce stojí dům s č. p. 9, z něhož se zachovala část silného zdiva u vchodu, která byla patrná ještě v roce 1940. Dnešní vchod do souboru objektů je již, bohužel, novodobý. Žulová brána s ostěním zalomeným do gotické špice byla zbořena již dříve, koncem 19. století.
Směrem na východ od vesnice v Novém rybníce stávala tvrz, obklopená vodou. 
Byla roubená z dubových trámů na kamenné podezdívce. Mnoho těchto trámů bylo nalezeno ještě v roce 1900 při čištění rybníka. Byly tehdy v zachovalém stavu a některé byly dokonce ještě spojené. Z tvrze se dodnes zachoval jen malý pahorek, který má v průměru asi 50 metrů. Nedaleko něho se zachoval ještě jeden pahorek, menší, který sloužil asi jako opora dřevěného mostu, kterým byla tato tvrz spojená s vesnicí. Z ostrůvku v rybníku, kde stávala tvrz, vedla prý podzemní chodba do panského dvora č. 9, která je však již zcela sesutá. Za sucha na vyprahlé trávě prý bývá někdy znát, kudy vedla...
Kolem tvrze bylo v nánosu nalezeno mnoho střepin, kostí, dále železné sekyry, hroty šípů, nožík se střenkami vykládanými kovem a mnoho různých odpadků. Na poli u rybníka byl pak nalezen úlomek kamenného vrtaného mlatu. Nálezy byly uloženy v Národním muzeu v Praze.
Kaple zasvěcená svatému Kříži stojí uprostřed návse. Byla vysvěcena roku 1901 kovářovským farářem F. Bodlákem. Její základ položil Jan Dolista, rolník z Vepic a nadal ji částkou 600 korun. Dalšími přispívajícími byla Marie Hlavínová, učitelka v Kladně částkou 400 korun a dále obec Vepice, která přispěla rovněž 400 korun a dále dodala materiál a práci. Kapli vymaloval malíř V. Pešička z Hostína, oltářní stůl dodal J. Kofroň, truhlář z Klisince, původní kříž a sochy Panny Marie Lurdské a Jana Nepomuckého zhotovil sochař F. V. Buk z Prahy.
Vepice měly roku 1848 21 čísel a 186 obyvatel, roku 1890 26 čísel a 182 obyvatel, v roce 1940 30 čísel a 162 obyvatel.
V okolí Vepic se dobývá modrá žula, je zde kamenolom. Okolní krajina je malebná a protkaná malými lesíky. V blízkosti obce jsou rybníky Ždír a Díl.
